稚暉君後宇樹也來玩開源了：機器人操作數據集

繼稚暉君之後，國內又一家頭部機器人公司玩起了開源！

宇樹科技，開源Unitree G1機器人操作數據集，包括數據採集、學習算法、數據集和模型，並表示將持續更新。

更令網友意外的是，宇樹基於抱抱臉LeRobot開源框架訓練並測試。

抱抱臉聯合創始人兼CEO緊忙碼住轉發：

此套開源數據集目前包括擰瓶蓋倒水：

疊三色積木等5種操作：

網友對於宇樹這波開源紛紛豎起了大拇哥：

具體來看，數據採集方面，目前使用蘋果Vision Pro對G1進行遙操作控制的倉庫，已超400star：

其中包含遙操作控制的代碼教程：

以及硬件配置圖、物料清單和安裝說明：

訓練方法如前所述，基於lerobot：

還有將前面遙操作採集的JSON格式數據轉爲lerobot所需格式的教程。

最後就是數據集和模型，目前模型還顯示“尚未公開”，數據集使用配備有三指靈巧手的宇樹G1人形機器人收集，每張圖分辨率爲640x480，每個手臂和靈巧手的狀態和動作維度爲7。

包含五大操作數據集：

除了開頭所展示的擰瓶蓋倒水、堆疊紅、黃、綠三色木塊，還有將攝像頭放入相應包裝盒、收集物品並存儲、雙臂抓取紅色木塊並將其放入一個黑色長方形容器中：

最後再來簡單介紹一下宇樹G1，量子位此前也有持續關注。

今年5月份首次亮相，當時官方首先展示的就是它的手部以及操作能力。

也是採用3指力控靈巧手，通過力位混合控制，能擰瓶蓋、砸核桃，還能做焊接。

在視覺傳感器方面，搭載了Intel RealSense D435和LIVOX-MID360 3D激光雷達，能夠實現360°的探測感知。

8月份，宇樹更是宣佈G1可大規模量產了。

基於端到端深度強化學習和仿真訓練的技術路線，G1可快速升級迭代。

G1量產版性能更強，能單腿跳躍：

還能原地起跳360度轉身：

而且發售價9.9萬起，讓一衆同行坐不住。

如今伴隨G1數據集開源，距離讓機器人替我上班是不是又前進了一丟丟。

參考鏈接：[1]https://x.com/unitreerobotics/status/1856273635461488867?s=46[2]https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate/blob/g1/README_zh-CN.md[3]https://huggingface.co/unitreerobotics[4]https://github.com/unitreerobotics/unitree_IL_lerobot