家中的那道檻，終於絆不住掃地機器人了

某種程度上，掃地機器人是一種“邊界感”很足的智能設備。

在客廳、臥室和書房中，它會精心計算好清潔路線，一絲不苟地完成清潔任務，但面對廚房、洗手間或陽臺時，它大概率會選擇視而不見。

原因在於，對於掃地機器人來說，上述區域通常會有一道難以逾越的屏障——它可能是廚房推拉門的滑軌，也可能是衛生間的門檻。

要知道，這些在中國家庭中並不罕見。據統計，國內約有40%家庭的陽臺或衛生間的滑軌及高度超過2cm。

與之對應的，是傳統掃地機器人的越障高度都不超過2cm。

在這樣的背景下，用戶早已習慣把掃地機擡過障礙放入需要清潔的區域，或是乾脆自己動手代替掃地機器人完成清潔。

事畢，休息時點開社交媒體，看着人們對於“掃地機是否算雞肋發明”的討論，心中頓感五味雜陳，不免想到：市面上就沒有真正能解放雙手的掃地機器人嗎？

20多年的頑疾，要怎麼解決？

實際上，回顧下掃地機器人的發展歷程，就會發現“越障困難”算是這個品類自誕生之日就難以攻克的問題。

現代第一臺家用掃地機器人誕生於2002年前後，雖然當時行業中的相關產品還遠不足以加上“智能”的前綴，但在外觀設計方面，扁平低矮的機身、圓形的外殼，與今時今日的掃地機器人別無二致。

第一代三葉蟲掃地機器人

可能很多人都會好奇一個問題：這種老掉牙設計，憑什麼能延續到今天？

因爲很大程度上，這種方案的確算是最優解。

低矮扁平的機身能讓掃地機器人輕鬆進入牀底和沙發底，圓形的外殼能儘量減少掃地機與傢俱之間的摩擦，同時也便於機器360°感應周圍的情況。

但此般設計也爲行業後續埋下了太多的雷——無法覆蓋牆角、容易被雜物限制活動，還有就是從原理上限制了掃地機的越障能力。

在掃地機器人尚未進入中國市場時，這些問題從未得到過真正解決，消費者關於邊角清潔的訴求始終沒有被滿足。

直到2023年4月，追覓通過X20系列掃地機發布了全球首創的“仿生機械臂”技術，在經過牆角、桌腿、牀/櫃等邊角區域時，機器人會模仿人手，將拖布從機身底部伸出進行擦拭清潔，解決邊角拖地清潔效果不佳的問題。

這在當時對於行業來說，幾乎是一次“斷代式”的跨越。在此之前，業內同類產品在拖地狀態下，沿邊距離基本在1cm左右，而追覓X20系列是業內首個貼邊距離達到毫米級別的產品，並且直接將這個數字縮小到“小於2mm”。

事後來看，追覓的這項創新技術，不偏不倚地瞄到了消費者的痛點問題。

在當年的“618大促期間”，追覓X20 系列獲得天貓618全週期高端掃地機（5000元+價位段）銷量和銷售額的雙料冠軍。

來自市場的認可，給研發人員服下一劑定心丸，圍繞“仿生機械臂”的研發自此進入快車道。在追覓X20 系列發佈的10個月內，追覓的產品開發團隊對該項技術進行了兩輪迭代。

有追覓X20系列珠玉在前，追覓對X30系列的“仿生機械臂”核心算法進行了升級編譯，對於常規牆邊、踢腳線仍將拖布伸出延邊清潔，而面對家中懸掛櫥櫃、家電底部等夾縫區域，追覓X30系列產品可以將機械臂伸入，最多實現4cm的深度清理。

可以說在追覓X30系列上，追覓又解鎖了家庭清潔中，平面空間的“向外拓展”，過去行業中圍繞“沿邊距離”縮減的討論開始失去意義。

雖然已經可以滿足大多數家庭的清潔需求，但追覓的產品開發團隊並沒有停下精進的腳步。

今年2月，追覓拿出了近年來升級幅度最大的機型——追覓X40系列，與之匹配的是全新設計的“仿生雙機械臂”，即在仿生機械臂的基礎上，加入行業首創可升降的邊刷外擴，使追覓X40系列掃拖一體機器人首次實現了邊刷、抹布雙臂聯動，即便是人手都難以清潔到的90°內拐角，追覓X40系列也可以實現全覆蓋。

至此，追覓實現了家庭清潔的全場景覆蓋——前提是不考慮拉門滑軌和門檻的阻礙。

而追覓接下來要做的，就是補齊“全屋清潔”的最後一塊拼圖，讓掃地機器人“長出手”的同時，還要“邁開腿”。

讓掃地機“越野”的100種解法

早在2年前，追覓的產品團隊就已經察覺出部分用戶對於掃地機器人“越障”的需求，並着手相關技術的研發於儲備。

但相較於“仿生機械臂”，掃地機器人越障技術的複雜程度要高出幾個量級。

原因在於，無論是拖布外伸、還是邊刷外伸，亦或是兩個的配合，本質上可以看作是“二維空間”內的機械運動，但機身整體的越障必然涉及到縱軸，或者說是“三維空間”內的機械運動。

拿汽車越障做類比，一輛高度在1.8-2m之間的越野車，如果能夠實現0.4m的垂直越障，基本就算是行業頂級水平；而追覓想要突破的是讓掃地機器人10cm高的機身，跨越4cm以上高度的障礙。

雖然追覓的這個設想非常超前，但由於業內此前沒有任何高越障嘗試，這意味着在研發過程中，許多工作必須“從零做起”。

爲此，追覓的技術團隊進行了一場爲期兩年的研發活動，期間共設計了四大方向、超過100種方案。

起初，產品開發團隊嘗試了履帶式輪子、增加伸縮結構、輪子分瓣式結構，這三大解決方向，但在測驗中均出現了不同的問題。

最爲典型的是“卡頭髮”的問題，無論是履帶式輪子，還是把輪子分瓣，都會大大提高頭髮纏繞輪胎的風險，無疑會降低掃地機器人的清潔性能。而增加伸縮結構又會佔用過多的機身空間，進而影響整體架構。

在經歷一輪又一輪的內部否決後，追覓研發團隊最終將目光鎖定在了“仿生雙機械足高越障技術”解決方案。

簡單來說，就是在機身兩側放置一對機械擺臂，來構成機身支撐系統，以實現越障。相比於上述技術方向，“仿生雙機械足”能夠將底盤擡升得更高，且佔用空間較少；在非越障狀態下，擺臂藏於機身內，又能有效避免“卡頭髮”的問題。

雖然“越障”的技術原理聽起來通俗易懂，但真正落在工程設計上，追覓的研發團隊不得不走上一條“攻城拔寨”之路。

9月初，追覓首次向外界展示了“仿生雙機械足”解決方案的設計，並詳細介紹了這項技術的研發歷程。

首先需要說明，在追覓爲掃地機設計的越障方案中，實際包含了兩套系統：一個是“雙節擺臂系統”，另外一個則是對越障輪系統進行了全新的“輪轂電機”設計。

更新後的輪子直徑更大，這很好理解，就像汽車一樣，車輪直徑越大，越野能力越強。

但這會帶來一個弊端，即越障系統會佔用更多的空間結構，爲此追覓將輪轂電機應用到了掃地機上，以節省空間。但輪轂電機的難題在於，輪轂電機在低速狀態下會出現抖動，這一點過去始終無法得到解決。

爲此，追覓從頭開發了整套控制系統，並通過軟件、彈簧和整體架構進行調試。其中僅是針對輪子的胎皮設計，前後就做了十幾個版本，試圖在輪轂低速——越障耐久壽命——空間製造可行性——軟件控制參數，這四大因素中尋求平衡。

值得一提的是，追覓是首個成功解決輪轂電機低速抖動問題，並將其應用於掃地機器人產品上的公司。

在確立“仿生雙機械足”解決方案、解決輪轂電機的問題後，追覓又開始了對擺臂回收方案的的完善。

如果把掃地機器人的越障動作拆解爲三部分，其大致就是擺臂支撐——機身跨越——擺臂回收的過程。如果擺臂回收方案不完善，可能會機器、地面受損；而對於用戶來說，機器砸向地面的聲音也不免讓人心頭一顫。

追覓的研發團隊爲此設計了一整套“定製化方案”。首先是加強了整機塑料和所有殼體的強度，其次是對震動高度敏感的傳感器，研發團隊對所有與之相關的接插件和結構強度進行了仿真校覈，多管齊下的改進使機器的抗衝擊能力較上代提升100%。

同時，通過配合萬向輪和整機其他部分的橡膠柔性降噪，最終讓整機減少對50%的地面衝擊力，噪音也減少了約10%。

至此，追覓爲“高越障”積累的工程技術，終於得以引起質變。據悉，追覓即將於近期推出全球首款真正意義上實現“全屋（地面面積）清潔”的掃地機器人。

毫不誇張的說，爲了讓掃地機器人實現“高越障”，追覓幾乎把過去的、行業固有方案全部推倒，重新設計一遍，在100多種方案中找到最優解。

技術決定市場邊界

有種觀點認爲，掃地機器人的市場紅利已經被挖掘殆盡。

的確，僅從數據來看，從2016年-2020年期間，國內掃地機器人的零售量從174萬臺迅速爬升至654萬臺，這一時期幾乎讓業內的所有廠商都賺得盤滿鉢滿。

但自此之後，掃地機器人市場開始遇冷，甚至出現階段性衰退，即便2023年市場有所復甦，零售量的增長也僅爲4%。

不過，另外一項關於市場容量的調查數據，似乎又在駁斥着掃地機器人市場增長見頂的說法：開源證券的調查結果顯示，中國城鎮家庭掃地機器人滲透率僅爲5.08%。

作爲一個大衆消費品類，掃地機器人並不存在特定的消費人羣，亦或是特定的家庭場景，因此5%左右的市場滲透率絕不會行業的天花板。

追覓科技在去年的高增速也可以說明這個問題。

奧維雲網的統計數據顯示，2023年，中國線上市場掃地機器人銷額佔比Top5品牌中，追覓掃地機器人實現銷額同比增長116%，銷量同比增長83%，位居中國線上市場掃地機器人行業增速第一名。

綜上所述，與其說掃地機器人市場遇冷，不如說這個行業正在經歷關鍵洗牌期，過去以惡性低價競爭、產品技術抄襲的企業逐漸出局，而掌握核心技術、能夠推動行業“有效創新”的企業開始佔據上風。

就比如在2022年之後，主動式自清潔基站的功能集成度大幅提高，自動集塵、自動清洗拖布、自動熱風烘乾、自動添加清潔液等功能隨着產品的更新，逐漸成爲高端產品的標配。

這些功能固然能夠滿足消費者的差異化需要，但在家庭清潔的場景中，“深度清潔”與“全場景、全地形”纔是用戶羣體中的共性需求，如果這兩項根本條件都無法滿足，所謂的“解放雙手”完全是妄談。

這也是追覓在產品迭代上的戰略——除了常規向的功能升級外，馬達與算法必須保證每代都能得到革新。

就像從追覓X20 系列到最近的追覓X40系列增強版，追覓將掃地機器人的吸力，從7000Pa一路推至最高18000Pa。

同樣，在即將上市的搭載“仿生雙機械足高越障技術”解決方案的產品上，追覓還針對“高越障”所帶來問題，對軟件部分進行了大刀闊斧的升級。

上一代掃地機在遇到障礙時，只能給出0和1兩種狀態，也就是“能”或者是“不能”,而追覓在重構傳感器的感知系統並優化算法後，機器可以精準計算出高度落差和距離的數值，從而確保“越障”時安全地下降並再次上升。

簡單來說，就是要讓機器“過得去”，也能“回得來”。

當然，重構算法所需要的時間及成本很高，但換來的是掃地機器人在技術創新瓶頸上的突破，也換來了品牌的技術壁壘。

追覓科技在市場上持續多年的高增速，以及在技術上的長期主義，或許也給行業提供了一個值得參照的範式，在市場未達飽和狀態之前，能夠決定市場邊界的，從來都不是“卷價格”，而是“卷技術”。只有不斷帶來能被用戶感知到的有效創新，纔會讓企業的增長沒有上限。

本內容爲作者獨立觀點，不代表虎嗅立場。未經允許不得轉載，授權事宜請聯繫 hezuo@huxiu.com